ロボット用衝突検出装置

Collision detection device for robot

Abstract

【課題】移動対象物や周辺部材の保護機能に優れるロボット用衝突検出装置の提供。 【解決手段】操作対象物90に接続され、所定の変位限界範囲内を変位可能な中継部材10と、この中継部材10に直接または間接的に接触し、当該中継部材10が変位することによって変位する可動部材20と、アームの移動を停止させる停止信号が発生する契機となる、可動部材20が所定量変位したことを検出する検出手段30と、を備え、中継部材10が変位限界に向かって変位したとき、当該中継部材10が原位置と変位限界との中間位置に到達する前に、可動部材20が所定量変位したことが検出手段30に検出されるように設定されている衝突検出装置1とする。 【選択図】図4
【課題】移動対象物や周辺部材の保護機能に優れるロボット用衝突検出装置の提供。【解決手段】操作対象物90に接続され、所定の変位限界範囲内を変位可能な中継部材10と、この中継部材10に直接または間接的に接触し、当該中継部材10が変位することによって変位する可動部材20と、アームの移動を停止させる停止信号が発生する契機となる、可動部材20が所定量変位したことを検出する検出手段30と、を備え、中継部材10が変位限界に向かって変位したとき、当該中継部材10が原位置と変位限界との中間位置に到達する前に、可動部材20が所定量変位したことが検出手段30に検出されるように設定されている衝突検出装置1とする。【選択図】図4
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a collision detection device for a robot excellent in a protection function of a moving object and a peripheral member.SOLUTION: A collision detection device 1 includes: a relay member 10 which is connected to an operation object 90 and can be displaced within a predetermined displacement limit range; a movable member 20 which is brought into direct or indirect contact with the relay member 10 and is displaced with the displacement of the relay member 10; and detection means 30 which detects that the movable member 20 is displaced by a predetermined amount, which triggers the generation of a stop signal for stopping the movement of an arm. When the relay member 10 is displaced toward displacement limit, the collision detection device 1 is set so that the detection means 30 detects that the movable member 20 is displaced by the predetermined amount before the relay member 10 reaches the intermediate position between the original position and the displacement limit.

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